Racibórz istniał już co najmniej w XI wieku i broniła przeprawy przez rzekę przed Odrę na szlaku handlowym do Polski przez Bramę Morawską. Racibórz położony jest na skrzyżowaniu wielu szlaków handlowych. Racibórz w 1172 r. stał się stolicą księstwa z Mieszkiem I Plątonogim na tronie. W 1241 r. Ufortyfikowane miasto Racibórz stawiało opór Mongołom. Dnia 17 czerwca 1299 r. Przemysław, książę Raciborski, nadał Raciborzowi prawa miejskie na prawie magdeburskim, na tej podstawie przejęło ono prawa wielu książąt.

Rok 1551 przyniósł nowych władców, była to dynastia Habsburgów i przejęli oni całą koronę czeską. W XVII wieku miasto zostało zniszczone przez wojnę trzydziestoletnią. W 1683 r. mieszkańcy gorąco powitali króla Jana III Sobieskiego, który jechał z wojskiem na Odsiecz wiedeńską.

W czasie II wojny światowej w Raciborzu istniały ciężkie więzienia, obóz dla wysiedlonych Polaków (Polenlager 75) oraz trzy obozy pracy. Na początku 1945 r. można było zobaczyć kolumny więźniów ewakuowanych z obozów koncentracyjnych. 31 marca 1945 r. Racibórz został zdobyty przez wojska radzieckie. Miasto legło w gruzach prawie wszystkie budynki mieszkalne, zakłady przemysłowe i gmachy publiczne zostały zniszczone. W skutek walk jak i podpaleń dokonywanych przez żołnierzy radzieckich. Mimo to zachowało się bardzo wiele obiektów zabytkowych. Po wojnie w Raciborzu mieszkało tylko 3000 osób, z czasem liczba ta zwiękaszała się ponieważ do miasta wracli uchodźcy. W pierwszym dziesięcioleciu po wojnie miasto zostało od budowane, a w kolejnych rozbudowane. Zaczęto uruchamiać stare zakłady przemysłowe i zaczęto budować nowe, w latach 50. Raciborska Fabryka kotłów „Rafako” oraz zaczęto budować nowe osiedla mieszkalne. W 1975 r. do Raciborza wcielono sąsiednie wsie: Markowice, Sudół, Miedonię i Brzezie.